一，传动装置的结构及特点。

　　如图1所示，短谐波齿轮减速器的传动系统由椭圆凸轮双波发生器6，环形柔轮5（ZR=108，m= 0.5mm，精度等级为6D）和固连在壳体1上的刚轮4（ZG=110，m=0.5mm，精度等级为7b）构成。与柔轮啮合具有内，外齿的输出齿圈2（内齿ZSC=108，m =0.5mm，齿全高系数h=1.175，变位系数=3.25，精度等级为7b）将运动输出（壳体上有弧形开口），传动比i=54.二，传动装置的运动精度试验与分析。

　　利用光电测角仪测试传动装置的运动精度，原理如图2所示。光栅式角位移传感器4通过高精度弹性联轴节3与短谐波齿轮减速器的高速轴（输入轴）相联，光栅式角位移传感器6通过另一个高精度弹性联轴节7与低速轴（测试时使用的试验齿轮的支承轴）相联。测试时，当电机1带动传动系统均匀转动后，两个光栅式角位移传感器就可把高速轴，低速轴的转角分别转换成相应的正弦信号同时送入电子分析仪5，经过一系列的运算比较，即可得出如图3所示的运动误差曲线（其中包含测试用的试验齿轮及轴系引起的误差），由标定值32/mm，经计算可求得传动装置的运动误差约为5左右。

　　根据以往的实践经验，同等精度等级的杯形柔轮轴输出的谐波齿轮减速器的运动误差约为3左右，相比之下，短谐波齿轮减速器的运动精度有较大幅度的降低。经分析，主要原因是。

　　1.由于环形柔轮轴向尺寸短，与输出齿圈啮合的部分相对于波发生器表面运动时转角的不均匀度较大。由平均积分角速度定理知，常用的杯形柔轮相对于波发生器表面运动时，与柔轮相连的轴将以一不变的角速度运动，这就把柔轮的运动转化成了刚性轴的匀速转动。而短谐波齿轮减速器中的环形柔轮在运动传递中，与输出齿圈啮合端的中线上任一点的角速度是随时间（或极角）的变化而变化的。如果考虑到波发生器的偏心及其柔轮与输出齿圈同轴度的影响，在引起高频运动误差的同时还会产生低频运动误差。

　　2.装置中齿轮的模数直径比较大，增大了高频运动误差。在直径相同的情况下，如果模数直径比较大，不仅柔轮齿在运动过程中的变形增大，而且啮合的平稳性降低，这是高频运动误差增大的一个原因。

　　3.输出齿圈的内齿是通过插齿获得的，其表面质量不如磨齿或滚齿获得的表面质量好，同样影响了啮合质量，这对装置的运动精度也有影响。

　　4.使用的四点接触式轴承既能承受径向力又能承受轴向力，使轴系的轴支撑跨度大大缩短，但也使其轴向稳定性降低，影响了装置的运动精度。

　　三，结论。

　　这种使用四点接触式轴承的短谐波齿轮减速器是一种适于轴向空间要求小的新型谐波齿轮减速器，轴润滑冷却。

　　以圆柱齿轮减速器（ZBJ19004）中ZLY系列减速器为例，各种状态下其热功率如图3所示，由此可看出自然散热状态下热功率最低，风扇和水管散热冷却热功率有明显提高，一般比自然散热状态可提高20%~ 30%，而强制循环油润滑冷却，效果最为明显。

　　与热功率的比较各种状态下的热功率1。风扇散热和水管散热冷却风扇散热与水管冷却，从设计，结构，控制上均简单方便，不需任何外界动力。用户投入低且效果明显，但均有限制条件，对于风扇散热，当减速器输入轴转速小于750r/min，效果较差，一般不采用该方法；另外一般在室内较宜，室外效果较差。水管散热必须有充足的水源条件。新开发了一种节水型水管散热冷却装置。

　　在进水口处增加一个温控器控制的电磁阀，将温控器的发讯设定于某一温度，当高于该值时，温控器控制电磁阀打开冷却水通道。由试验研究可知，一般中小规格的减速器连续工作，平均7h后才达到热平衡，见；因而在此之前，是不需要水冷却的；另外我国四季温差大，设计时只是考虑平均气温为20#，往往是冬天富余，而夏天不足。

　　为了提高水管冷却的效果，水管在箱体里布置方式和形状也很重要，设计中应加以重视。采用该水管冷却装置，减速器热功率可提高约30%，比其它水冷却装置可节水30%. 2.强制循环油润滑冷却。

　　强制润滑冷却主要用于大规格减速器及关键设备中，采用该装置效果明显，单独润滑冷却装置主要用于单机，集中润滑冷却装置主要用于机组或生产线中，最新开发了一种紧凑型润滑冷却装置系列，专门用于和ZBJ19004圆柱齿轮减速器相配，它具有结构紧凑，互换性好等特点，在传递相同功率时，使用本装置减速器规格平均可以减少1~2挡，重量减轻30%~50%，减速器工作油温保持在最佳状态，延长了减速器的使用寿命，冷却器可节水30%.四，减速器设计应注意的问题。

　　在选择提高功率的方法时，应进行经济分析，一般风扇和水管冷却投资少，适用于中小规格的减速器；强制循环油润滑冷却相对投资较大，适用于关键设备及大规格的减速器。

　　减速器采用风扇冷却时，带锥齿轮的减速器比圆柱齿轮减速器效果更加明显。向尺寸很短，结构紧凑，应用于航空航天有利于节约空间，减轻重量。但由试验和分析可知，这种装置的运动精度与常用谐波齿轮减速器相比有一定幅度的降低。因此，在使用该减速器时，以上问题不容忽视，需引起结构设计人员的注意。